拖曳臂式(Trailing arm type)是专为后轮设计的悬吊系,以支臂结合车轴前方的车身部主轴与车轴,其中车身部主轴的旋转轴垂直于车身中心线者,亦即直向后方,称为拖曳臂式或全拖曳臂式,使用这类系统的车像PEUGEOT车系、CITROEN车系、OPEL车系等,而半拖曳臂式之摆动臂系倾斜于车身中心线即斜向后方。拖曳臂式悬吊的结构为车身部的主轴直接结合于车身,然后将主轴结合于悬吊系统,再将此构件安装于车身,弹簧与避震器通常是分开安装或是构成一体,竖立安装于车轴四周。悬吊系统本身的运动,支臂以垂直车身中心线的轴,亦即平行于车轴的轴为中心进行运动,车轴不倾斜于车身,在任一上下运动位置,车轴平行于车身,对车身外倾角变化为零。其最大的优点乃在于左右两轮的空间较大,而且车身的外倾角没有变化,避震器不发生弯曲应力,所以摩擦小,当其煞车时除了车头较重会往下沈外,拖曳臂悬吊的后轮也会往下沈平衡车身,而其缺点为无法提供精准的几何控制。